ماژول مشترک یکپارچه گران ترین جزء در یک ربات انسان نما است که تقریباً 70 درصد از کل هزینه را به خود اختصاص می دهد. اجزای اصلی آن شامل کاهنده ها، موتورهای گشتاور بدون قاب، رمزگذارها و درایورها است. این اجزا با هم «محرکهای» روبات را تشکیل میدهند که قابلیتهای حرکتی و انعطافپذیری آن را تعیین میکنند.
به طور خاص، هزینه به طور عمده در اجزای کلیدی زیر متمرکز شده است:
ماژول مشترک یکپارچه: اتصال بسیار یکپارچه درایورهای سروو، کنترلرها، رمزگذارها، موتورهای گشتاور بدون فریم و کاهنده ها را در یک ماژول واحد ادغام می کند که نه تنها انعطاف و دقت ربات را بهبود می بخشد، بلکه فرآیند مونتاژ را نیز به طور قابل توجهی ساده می کند. با در نظر گرفتن Unitree G1 به عنوان مثال، هزینه مشترک اصلی آن 27500 یوان برآورد شده است که 66٪ از کل هزینه BOM (تقریبا 41600 یوان) را تشکیل می دهد.
کاهنده: به عنوان جزء اصلی انتقال در ماژول مشترک، کاهنده تقریباً 30 درصد از کل هزینه ربات را تشکیل می دهد. اجزای اصلی شامل:
کاهنده هارمونیک: اندازه کوچک و با دقت بالا، مناسب برای سناریوهای پویا{0} بالا.
کاهنده های سیاره ای: ساختار ساده، کم هزینه و راندمان انتقال بالا (تا 97-98٪)، به طور گسترده در اتصالات چرخشی که در آن نیاز به دقت بالا لازم نیست استفاده می شود.
کاهنده های داخلی، مانند گرین هارمونیک و لایفو هارمونیک، با قیمت های واحد تقریباً 50 درصد کمتر از هارمونیک درایو، جایگزین واردات شده اند که به طور قابل توجهی هزینه ها را کاهش می دهد.
موتورهای گشتاور بدون قاب: به عنوان منبع نیرو، موتورهای گشتاور بدون قاب دارای چگالی گشتاور بالا و قابلیتهای پاسخ سریع هستند، که کلیدی برای دستیابی به حرکات دینامیکی بالا (مانند پارکور و عقبگرد) است. قیمت موتورهای بدون قاب فناوری داخلی Huichuan 900-1300 RMB است که فقط یک سوم قیمت محصولات وارداتی Maxon است که به طور قابل توجهی هزینه های تهیه را کاهش می دهد.
سیستمهای حسگر: شامل حسگرهای نیرو/گشتاور، رمزگذارها، دوربینهای عمق، LiDAR و غیره که برای درک محیطی و بازخورد حرکتی استفاده میشوند. به عنوان مثال:
Unitree G1 مجهز به DJI 3D LiDAR (تقریباً 3840 RMB) و دوربین عمقی اینتل (تقریباً 1869 RMB) است.
پس از تولید داخلی حسگر نیروی شش بعدی، قیمت آن فقط یک سوم-محصولات وارداتی است که به طور قابل توجهی هزینه پیوند حسگر را کاهش می دهد.
